Родился в 1933 году. Поэт и писатель, сценарист. Впервые его стихотворения появились в диссидентском сборнике «Синтаксис» в конце 1950-х годов, потом, вплоть до 1990-х, последовали десятилетия работы «в стол». Взрослым читателям адресованы его лирические и философские стихи (книги «Ответ римского друга», «Гамлет в красном поясе» и другие).

Автор всем известной «Песенки крокодила Гены» и других песен к фильмам; нескольких книг для детей («Как холодильник стал будильником», 2015; «Клоуниада», 2015; «Веселая геометрия для самых маленьких», 2015; «Я енот», 2015; «Зоопарк», 2016 и других). По сценариям А. Тимофеевского снято более 30 мультфильмов.